[1]郭瑞峰,彭战奎,张文辉,等.化肥码垛机器人的轨迹规划及仿真试验[J].江苏农业科学,2018,46(19):249-252,260.
　Guo Ruifeng,et al.Trajectory planning and simulation test analysis of chemical fertilizer palletizing robot[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2018,46(19):249-252,260.
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化肥码垛机器人的轨迹规划及仿真试验()

《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第46卷
期数:
2018年第19期
页码:
249-252,260
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2018-10-05

文章信息/Info

Title:
Trajectory planning and simulation test analysis of chemical fertilizer palletizing robot
作者:
郭瑞峰;  彭战奎;  张文辉;  彭光宇
西安建筑科技大学机电工程学院，陕西西安 710055
Author(s):
Guo Ruifeng; et al
关键词:
化肥码垛机器人; 轨迹规划; ADAMS仿真; Modified-DH模型; 运动学分析
Keywords:
-
分类号:
TP242.2
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
目前化肥行业常见的码垛方式有3种，分别是人工码垛、传统机械码垛以及码垛机器人码垛。虽然化肥码垛机器人的价格比前面2种要贵，但它在后期的使用过程中更能节省企业的生产成本。以实验室自主设计的四自由度化肥码垛机器人为例，通过几何法与Modified-DH模型组合求解的方式，推导该机器人正运动学方程。在逆运动学求解时，通过Atan2函数及各关节运动范围，求出其可行解；针对逆解的多解问题，利用最短行程的原则进行优化，得到各关节角的最优解。为了保证机器人精确、流畅、连续、平稳地码放化肥包装袋，采用“5-3-5”法进行轨迹规划；通过ADAMS进行单周期仿真分析，验证了理论方法的正确性及机械手设计的合理性。最后完成化肥码垛机器人的试制，结果表明该码垛机器人可以满足设计要求。
Abstract:
-

参考文献/References:

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相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2017-06-04
基金项目：陕西省工业科技攻关项目(编号：2015GY068)。
作者简介：郭瑞峰(1968—)，男，陕西西安人，博士，副教授，硕士生导师，研究方向为现代机械设计理论及方法、机器人技术。E-mail：1359668089@qq.com。
更新日期/Last Update: 2018-10-05