|本期目录/Table of Contents|

[1]吴厚波,孟志军,刘卉,等.基于行为的农田巡查机器人自主行走控制方法[J].江苏农业科学,2020,48(1):200-205.
　Wu Houbo,et al.Autonomous walking control method of farmland inspection robot based on behavior[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2020,48(1):200-205.
点击复制

基于行为的农田巡查机器人自主行走控制方法(PDF)
分享到：

《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第48卷
期数:
2020年第1期
页码:
200-205
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2020-01-05

文章信息/Info

Title:
Autonomous walking control method of farmland inspection robot based on behavior
作者:
吴厚波1; 孟志军2; 刘卉1; 陈竞平2
1.首都师范大学信息工程学院，北京 100048； 2.北京农业智能装备工程技术研究中心，北京 100097
Author(s):
Wu Houbo; et al
关键词:
农田机器人; 行为控制; GPS; 路径追踪; 模糊控制
Keywords:
-
分类号:
S224.9；TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
随着现代农业技术的发展，农业机械逐步向智能化、精准化方向发展，小型农田作业机器人体积小、能耗低具有较好的潜在应用价值。构建基于Seekur机器人平台、集成双天线GPS(全球定位系统)接收机和激光传感器的农田机器人系统。针对田间巡查作业进行行为解析，研究不同行为间的关系，建立基本行为库并进行程序设计。采用改进的双参数P控制方法实现机器人路径追踪控制；根据激光传感器数据探测障碍物，采用模糊控制方法实现避障；通过试验验证了上述控制方法的可行性。
Abstract:
-

参考文献/References:

［1］Aravind K R，Raja P，Pérez-Ruiz M. Task-based agricultural mobile robots in arable farming：a review［J］. Spanish Journal of Agricultural Research，2017，15(1)：e02R01.
［2］Grimstad L，Pham C D，Phan H T，et al. On the design of a low-cost，light-weight，and highly versatile agricultural robot［C］// IEEE International Workshop on Advanced Robotics & Its Social Impacts，2015.
［3］Griepentrog H W，Ruckelshausen A，Jrgensen R N，et al. Autonomous systems for plant protection［M］//Oerke E C，Gerhards R，Menz G，et al.Precision Crop Protection - the Challenge and Use of Heterogeneity. Dordrecht：Springer，2010：323-334.
［4］Biber P，Weiss U，Dorna M，et al. Navigation system of the autonomous agricultural robot ‘BoniRob’［C］// Workshop on Agricultural Robotics：Enabling Safe，Efficient，and Affordable Robots for Food Production，2012：1-7.
［5］Chen H. Design of a controlled environment agricultural plant inspection robot［D］. Iowa：University of Iowa，2012.
［6］Velasquez A E B，Higuti V，Guerrero H B，et al. Helvis - a small-scale agricultural mobile robot prototype for precision agriculture［C］// International Conference on Precision Agriculture，2016.
［7］宋健，张宾，张铁中. 电磁诱导式喷雾机器人导航系统［J］. 农业机械学报，2005，36(12)：91-94.
［8］陈艳，张漫，马文强，等. 基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法［J］. 农业工程学报，2011，27(3)：126-130.
［9］杨小菊，张伟，高宏伟，等. 基于模糊神经网络的移动机器人避障研究［J］. 电子世界，2016(21)：189-191.
［10］金兆远，胡凌燕，熊鹏文，等. 一种新颖的基于二分法和模糊控制的移动机器人避障系统［J］. 传感技术学报，2018，31(9)：1436-1443.
［11］Zhou X Z，Jin K，Chen Q，et al. Multiple face tracking and recognition with identity-specific localized metric learning［J］. Pattern Recognition，2018，75(1)：41-50.
［12］袁文涛，刘卉，胡书鹏. 面向自动导航拖拉机的农田障碍物识别研究［J］. 农机化研究，2018，40(10)：247-251.
［13］白辰甲. 基于计算机视觉和深度学习的自动驾驶方法研究［D］. 哈尔滨：哈尔滨工业大学，2017.
［14］张琳洁. 基于GPS的农机自动导航系统的研究与设计［D］. 太原：太原理工大学，2016.

相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2018-11-05
基金项目：国家重点研发计划(编号：2017YFD0700605)；国家自然科学基金(编号：31571564)。
作者简介：吴厚波(1994—)，男，湖南怀化人，硕士研究生，主要从事农田机器人控制方法研究。E-mail：kdi1994@163.com。
通信作者：刘卉，博士，副教授，主要从事精准农业信息获取与数据分析、智能农机转变自动导航与系统集成技术研究。E-mail：liuhui@cnu.edu.cn。
更新日期/Last Update: 2020-01-05