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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:

第45卷

期数:

2017年18期

页码:

222-225

栏目:

农业工程与信息技术

出版日期:

2017-09-20

文章信息/Info

Title:

Path planning for greenhouse mobile robot based on ant colony optimization with artificial potential field

作者:

王红君¹;  徐军¹;  赵辉¹; 2;  岳有军¹

1.天津理工大学/天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室，天津 300384； 2.天津农学院，天津 300384

Author(s):

Wang Hongjun; et al

关键词:

温室; 机器人; 蚁群算法; 人工势场; 路径规划

Keywords:

-

分类号:

TP242

DOI:

-

文献标志码:

A

摘要:

针对工作在温室环境下的机器人需要在垄间穿行的难点，建立栅格化环境模型，提出了基于势场蚁群算法的温室机器人路径规划算法。温室环境下的机器人路径规划是要在温室中长有农作物的情况下，使机器人能够寻找到一条从起始点到目标点的连续、无碰撞的路径，其中，机器人走过的路径要包围农作物的生长区域，以方便机器人对农作物进行施肥、摘取果实等行为。路径规划过程中，蚂蚁根据当前节点与可达点之间是否存在障碍物分为确定性方向转移和概率性方向转移2种转移方式，并且重新构造了启发信息，指引蚂蚁搜索。在不同的环境下进行了仿真试验，结果表明，改进势场蚁群算法能有效解决温室环境的路径规划问题。

Abstract:

-

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2016-04-19
基金项目：天津市农业科技成果转化与推广项目(编号：201203060、201303080)。
作者简介：王红君(1963—)，女，天津人，硕士，教授，主要从事工业先进控制技术、微机控制、智能控制等方面的研究。E-mail：hongewang@126.com。
通信作者：徐军，硕士研究生，主要从事机器人智能控制方面的研究。E-mail：598649947@qq.com。

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更新日期/Last Update: 2017-09-20