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[1]金泽选,吴开华,王朔,等.全自动植保无人机含障不规则区域的航迹规划算法[J].江苏农业科学,2018,46(05):220-223.
　Jin Zexuan,et al.Route planning algorithm of irregular area with obstacles based on fully automatic plant protection UAV[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2018,46(05):220-223.
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全自动植保无人机含障不规则区域的航迹规划算法(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第46卷
期数:
2018年05期
页码:
220-223
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2018-03-05

文章信息/Info

Title:
Route planning algorithm of irregular area with obstacles based on fully automatic plant protection UAV
作者:
金泽选;  吴开华;  王朔;  王文杰;  孙学超
杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院，浙江杭州 310018
Author(s):
Jin Zexuan; et al
关键词:
植保无人机; 航迹规划; 不规则区域; 避障
Keywords:
-
分类号:
S252
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
对于存在障碍物的农田区域，为了解决植保无人机在全自动作业中的避障问题，提出1种含障不规则区域的航迹规划算法。该算法将全局规划和局部规划相结合，全局规划算法对不规则地块进行“Z”字形扫描，快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径。局部规划算法根据大小将障碍物分为点状障碍物和区域障碍物，对2类障碍物通过插入航点的方式进行局部规划，最终得到含障不规则区域的作业路径。仿真结果表明，采用该算法进行航迹规划，无人机的飞行航迹和规划航迹重合，证明了该算法的可行性。在相同条件下进行10组田间试验，实际飞行航迹与理论规划航迹的最大偏差小于0.4 m，满足实际作业的精度要求。
Abstract:
-

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-11-13
作者简介：金泽选(1990—)，男，河南周口人，硕士研究生，主要从事无人机地面站系统研究。E-mail：654424852@qq.com。
更新日期/Last Update: 2018-03-05