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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:

第46卷

期数:

2018年09期

页码:

219-223

栏目:

农业工程与信息技术

出版日期:

2018-05-05

文章信息/Info

Title:

Kinematic analysis of cherry tomato picking manipulator

作者:

钟兴¹;  张东凤²

1.江苏农林职业技术学院机电工程系，江苏镇江 212400； 2.江苏省现代农业装备工程中心，江苏镇江 212400

Author(s):

Zhong Xing; et al

关键词:

樱桃番茄; 机械手; 采摘; 运动学; MATLAB

Keywords:

-

分类号:

S225.92

DOI:

-

文献标志码:

A

摘要:

设计了1种新型樱桃番茄5自由度采摘机械手的本体结构，根据Denavit-hartenbery(D-H)法建立各关节运动学方程，推出末端执行器在基坐标系中的坐标值方程，并采用各关节给定步距角转动的方法得到机械手的工作空间，结果显示工作空间连续，结构紧凑。利用MATLAB机器人工具箱对机械手的轨迹规划进行仿真，结果显示机械手各关节角度、角速度及角加速度的轨迹曲线均连续平滑，证明机械手可平稳安全地到达工作空间内指定位置，机械手的运动学方程正确，本体结构设计合理，为后续本体结构进一步优化和动作控制提供了依据。

Abstract:

-

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2016-12-16
基金项目：江苏省农业三新工程［编号：SXGC(2015)310］；江苏省高校优秀中青年教师和校长境外研修计划。
作者简介：钟兴(1983—)，男，江苏镇江人，硕士，讲师，主要从事机械设计、制造及CAE分析的研究。E-mail：light200888@163.com。

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更新日期/Last Update: 2018-05-05