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[1]谭丹丹.重载荷多旋翼植保无人机自抗扰鲁棒控制算法[J].江苏农业科学,2022,50(1):163-169.
　Tan Dandan.Active disturbance rejection robust control algorithm for heavy-load multi-rotor plant protection UAV[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2022,50(1):163-169.
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重载荷多旋翼植保无人机自抗扰鲁棒控制算法(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第50卷
期数:
2022年第1期
页码:
163-169
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2022-01-05

文章信息/Info

Title:
Active disturbance rejection robust control algorithm for heavy-load multi-rotor plant protection UAV
作者:
谭丹丹
郑州旅游职业学院信息工程学院，河南郑州 450000
Author(s):
Tan Dandan
关键词:
多旋翼植保无人机; 重载荷; 喷施作业; 不确定性; 自抗扰控制算法
Keywords:
-
分类号:
TP273；S251
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
为克服重载荷对多旋翼植保无人机喷施作业的不利影响，设计自抗扰鲁棒控制算法。首先建立重载荷植保无人机的数学模型，并分析植保无人机喷施作业的不确定性，然后分别针对位置模型和姿态模型设计自抗扰鲁棒控制算法，主要包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈3个部分，最终实现对重载荷多旋翼植保无人机的精确鲁棒控制。试验结果表明：设计的自抗扰鲁棒控制算法相比滑模控制具有更优的控制效果，能够使植保无人机稳定跟踪位置指令，最大跟踪误差仅为0.3 m，设计的扩张状态观测器可快速准确估计不确定性，位置和姿态不确定性的最大估计误差分别仅为0.3 m/s2和0.25°/s2，大幅提升植保无人机的单次作业续航能力和飞行安全性。
Abstract:
-

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-05-12
基金项目：河南省科技攻关项目(编号：212102210058)。
作者简介：谭丹丹(1981—)，女，河南郑州人，硕士，讲师，研究方向为计算机应用与智能控制。E-mail：ddtan81@126.com。
更新日期/Last Update: 2022-01-05