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[1]刘顺,闫荣兰,台浩娇,等.基于局部势场A*算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划[J].江苏农业科学,2022,50(2):192-198.
　Liu Shun,et al.Path planning of agricultural wheeled robot based on local potential field A* algorithm and dynamic window method[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2022,50(2):192-198.
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基于局部势场A*算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第50卷
期数:
2022年第2期
页码:
192-198
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2022-01-20

文章信息/Info

Title:
Path planning of agricultural wheeled robot based on local potential field A* algorithm and dynamic window method
作者:
刘顺1;  闫荣兰1;  台浩娇1;  姜春阳1;  许立成1;  王克凯2
1.河北洁源安评环保咨询有限公司，河北石家庄 050000； 2.河北工程大学，河北邯郸 056038
Author(s):
Liu Shun; et al
关键词:
移动机器人; 局部势场A*算法; 动态窗口法; 混合路径规划方法; 视觉传感器
Keywords:
-
分类号:
S24；TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
针对未知农业生产环境中，现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上，提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A*算法进行路径规划，在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较，验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明，相对于传统路径规划方法，混合路径规划方法通行代价降低63.89％，在保持最大偏移不变的情况下，搜索时间节省27.01％。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径，有很好的壁障和路径规划能力，具有一定的应用价值。
Abstract:
-

参考文献/References:

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相似文献/References:

[1]李鸿基,张哲,瞿济伟,等.农田信息采集机器人物联感知技术应用研究进展[J].江苏农业科学,2023,51(12):20.
　Li Hongji,et al.Research progress on applications of agricultural Internet of Things and sensing technology in field information collection robot[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2023,51(2):20.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-05-17
基金项目：河北省青年科学支持基金(编号：18HB01661)。
作者简介：刘顺(1988—)，男，河北正定人，工程师，主要从事农业自动控制等研究。E-mail：hbjyls@126.com。
更新日期/Last Update: 2022-01-20