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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:

第43卷

期数:

2015年08期

页码:

391-393

栏目:

农业工程与信息技术

出版日期:

2015-08-25

文章信息/Info

Title:

Control of agricultural vehicle steering system with nonlinear integral sliding surface

作者:

张琦¹;  张柯²

1.河南职业技术学院电气工程系，河南郑州 450046； 2.河南职业技术学院机电工程系，河南郑州 450046

Author(s):

Zhang Qi; et al

关键词:

自动转向控制; 非线性积分滑动面; 自适应滑模控制; 模糊控制; 农业车辆

Keywords:

-

分类号:

TP273⁺.2

DOI:

-

文献标志码:

A

摘要:

自动转向控制是实现农业车辆自动导航控制的关键技术，为了提高转向性能和精度，提出了1种基于非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法。先将农业车辆的转向系统假定为1个二阶的数学模型，并将系统中的不确定性因素和难以建模的外部干扰动力学系统假设为可满足边界条件的等效干扰；针对每个导航控制周期构建所需系统响应的瞬态过程，设计了1个非线性积分滑动面；同时根据闭环转向控制系统提出相应的滑模控制规则，确保系统能够获得迅速无超调量的闭环响应曲线，并利用模糊控制实现了滑模控制增益的自适应切换。仿真试验表明，设计的非线性积分滑动面的自适应滑模控制方法对提高农业车辆转向控制系统的平稳性、精度具有重要意义。

Abstract:

-

参考文献/References:

［1］张广庆，朱思洪，李伟华，等. 铰接摆杆式重型拖拉机线控转向系统仿真与试验［J］. 农业机械学报，2014，45(2)：28-33.
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［4］连世江. 农用车辆自动导航控制系统研究［D］. 杨凌：西北农林科技大学，2009.
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［8］谭光兴，李珊，简文国，等. 线控转向系统路感模拟控制研究［J］. 计算机测量与控制，2014，22(4)：1069-1072.
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相似文献/References:

[1]赵建东,安秋,姬长英,等.基于东方红-SG250拖拉机的自动转向控制系统设计[J].江苏农业科学,2013,41(04):349.

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2014-08-22
基金项目：河南省科技攻关计划(编号：122102210453)。
作者简介：张琦(1983—)，男，河南长垣人，讲师，主要从事电子技术及自动化的研究。E-mail：zhangqup@126.com。

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更新日期/Last Update: 2015-08-25