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[1]张伏,郑莉敏,王唯,等.足式机器人稳定性判据[J].江苏农业科学,2018,46(02):150-153.
　Zhang Fu,et al.Study on walking stability criterion of walking robot[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2018,46(02):150-153.
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足式机器人稳定性判据(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第46卷
期数:
2018年02期
页码:
150-153
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2018-01-20

文章信息/Info

Title:
Study on walking stability criterion of walking robot
作者:
张伏;  郑莉敏;  王唯;  邱兆美;  王俊;  毛鹏军;  王甲甲;  马田乐
河南科技大学农业装备工程学院，河南洛阳 471003
Author(s):
Zhang Fu; et al
关键词:
足式机器人; 稳定性; 重心投影法; 力-角法; 零力矩点法; 农业机械
Keywords:
-
分类号:
S126；TP242
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务，应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点，其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出，重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面；静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地；力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地，并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。
Abstract:
-

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-07-28
基金项目：河南省科技攻关项目(编号：162102210202)；河南省产学研合作项目(编号：162107000026)；河南科技大学自然科学领域创新能力培育基金(编号：2013ZCX002)；河南科技大学大学生研究训练计划(编号：2015030)。
作者简介：张伏(1978—)，男，河北邢台人，博士，副教授，硕士生导师，从事地面机械仿生技术和装备测试技术方面的研究。E-mail：zhangfu30@126.com。
更新日期/Last Update: 2018-01-20