«上一篇/Previous Article|本期目录/Table of Contents|下一篇/Next Article»

《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:

第46卷

期数:

2018年第20期

页码:

236-238

栏目:

农业工程与信息技术

出版日期:

2018-10-20

文章信息/Info

Title:

Study on automatic control system of facility management robot based on laser navigation

作者:

王艳莉¹;  曹仁勇¹;  耿长兴²

1.江苏农林职业技术学院，江苏句容 212400； 2.苏州大学，江苏苏州 215155

Author(s):

Wang Yanli; et al

关键词:

激光导航; 设施管理机器人; 自动控制; 横向偏差; 拟合路径

Keywords:

-

分类号:

TP273

DOI:

-

文献标志码:

A

摘要:

采用激光导航技术，以自动导航为目标，设施管理机器人完成了自主行走及导航自动化。在大棚内应用激光扫描仪采集植株的位置数据，实时监测，设计导航路径；基于PID理论的比例控制器控制管理机器人沿拟合路径自动行走，完成导航。试验数据显示，管理机器人在大棚内自动行走30 m，速度0.35 m/s，测得最大偏差为0.20 m。充分表明，该激光导航控制系统采集位置信息快速、准确，对于设施管理机器人的自动行走适用性强，可靠性高。

Abstract:

-

参考文献/References:

［1］刘峰，张明宇. 国内外设施农业发展现状及问题分析［J］. 农业技术与装备，2014(14)：23-24，27.
［2］农业部办公厅. 农业部办公厅关于印发全国农业机械化专项发展规划的通知——全国设施农业发展“十二五”规划(2011—2015年)［G］. 2011.
［3］李建平，林妙玲. 自动导航技术在农业工程中的应用研究进展［J］. 农业工程学报，2006，22(9)：232-236.
［4］刘沛，陈军，张明颖. 基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统［J］. 农业工程学报，2011，27(3)：196-199.
［5］Hamner B，Singh S，Bergerman M. Improving orchardefficiency with autonomous utility vehicles［C］//ASABE Annual International Meeting. Pittsburgh：ASABE，2010：1345-1352.
［6］Barawid O C Jr，Mizushima A，Ishii K，et al.Development of an autonomous navigation system using a two-dimensional laser scanner in an orchard application［J］. Biosystems Engineering，2007，96(2)：139-149.
［7］孔德刚. 大型农田激光测控精平机的研制［D］. 保定：河北农业大学，2014.
［8］窦志强，毛志怀，魏青. 基于激光扫描的田间目标跟踪系统［J］. 农业机械学报，2006，37(12)：220-222.
［9］徐玉华，张崇巍，徐海琴. 基于激光测距仪的移动机器人避障新方法［J］. 机器人，2010，32(2)：179-183.
［10］曾伟钦，徐东升，冉志勇，等. 基于光电导航的自主循迹智能车系统设计［J］. 电子世界，2012(15)：128-130.
［11］连世江，陈军，贾海政，等. 基于PID控制的拖拉机自动转向系统［J］. 农机化研究，2009，31(6)：211-213.
［12］陈军，鸟巢谅. 拖拉机行驶路线的自动变更研究［J］. 农业工程学报，2005，21(1)：83-86.

相似文献/References:

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2018-01-16
基金项目：江苏省农业三新工程［编号：SXGC(2016)306］；2016年镇江市重点研发计划(现代农业)项目(编号：NY2016023)。
作者简介：王艳莉(1981—)，女，陕西韩城人，硕士，讲师，主要从事智能农业机械装备的设计与研发。E-mail：56295084@163.com。

常用功能

更新日期/Last Update: 2018-10-20