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[1]陈娟,姚立健,徐丽君,等.基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪[J].江苏农业科学,2022,50(8):187-192.
　Chen Juan,et al.Path tracking of automatic navigation vehicle in protected horticulture based on model-free adaptive controller[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2022,50(8):187-192.
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基于无模型自适应控制的设施园艺自动导航车辆路径跟踪(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第50卷
期数:
2022年第8期
页码:
187-192
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2022-04-20

文章信息/Info

Title:
Path tracking of automatic navigation vehicle in protected horticulture based on model-free adaptive controller
作者:
陈娟1;  姚立健2;  徐丽君2;  颜松2
1.泰州机电高等职业技术学校，江苏泰州 225300； 2.浙江农林大学光机电工程学院，浙江杭州 311300
Author(s):
Chen Juan; et al
关键词:
无模型自适应控制; 自动导航; 超宽带; 设施园艺; 路径跟踪
Keywords:
-
分类号:
TP242.6
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
为实现设施园艺内农业机械的自动导航，提出一种基于无模型自适应控制(model-free adaptive control，简称MFAC)车辆路径跟踪方法。采用4个超宽带(UWB)基站组建室内无线定位系统，并与WT901C光纤陀螺仪组合使用，获取试验样车与期望路径之间的横向偏差和航向偏差。建立预瞄偏差模型，并采用无模型自适应控制器来动态确定纯追踪算法中的前视距离，最终实现路径跟踪。对比试验结果表明，在4种不同的初始状态下进行直线跟踪时，本研究方法的平均偏差分别为0.102、0.079、0.181、0.084 m，达到稳定状态后，其稳态偏差变化范围在0.013~0.033 m之间；在矩形路径跟踪时，平均偏差为0.139 m，本研究方法明显优于采用固定前视距离的纯追踪模型，满足农业设施内狭窄空间中运输作业的精度要求，可为设施园艺农机导航提供新思路。
Abstract:
-

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2021-06-03
基金项目：浙江省科技基础公益研究计划(编号：LGN18F030001)。
作者简介：陈娟(1980—)，女，江苏泰州人，硕士，讲师，主要从事机电一体化技术相关研究。E-mail：569842787@qq.com。
通信作者：姚立健，博士，教授，主要从事智能农业装备与农业机器人相关研究。E-mail：ljyao@zafu.edu.cn。
更新日期/Last Update: 2022-04-20