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[1]熊中刚,贺 娟,敖邦乾,等.基于路径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径跟踪控制软件系统设计[J].江苏农业科学,2015,43(02):370-373.
　Xiong Zhonggang,et al.The software system design of the vehicle path tracking control based on path bending dynamic preview searching algorithm[J].Jiangsu Agricultural Sciences,2015,43(02):370-373.
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基于路径弯曲度动态预瞄搜索算法的车辆路径跟踪控制软件系统设计(PDF)
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《江苏农业科学》[ISSN:1002-1302/CN:32-1214/S]

卷:
第43卷
期数:
2015年02期
页码:
370-373
栏目:
农业工程与信息技术
出版日期:
2015-02-25

文章信息/Info

Title:
The software system design of the vehicle path tracking control based on path bending dynamic preview searching algorithm
作者:
熊中刚;  贺 娟;  敖邦乾;  叶振环;  令狐金卿;  罗素莲
遵义师范学院工学院，贵州遵义 563002
Author(s):
Xiong Zhonggang; et al
关键词:
自动导航; 农业机械; 软件设计; 路径规划; 路径跟踪算法
Keywords:
-
分类号:
U463.6
DOI:
-
文献标志码:
A
摘要:
为实现农业机械田间作业时的路径跟踪控制，在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上，采用基于规划路径弯曲度的动态搜索预瞄算法设计了路径跟踪控制软件。该算法以作业机械横向偏差和航向偏差作为航向模糊控制器的输入变量，以前轮转角期望值为输出变量，设计航向模糊控制器，实现航向控制；同时结合转向模糊免疫PID控制器对步进电机的PWM频率进行控制，实现水田作业机械的方向改变，从而完成作业机械沿规划路径自动行驶跟踪，并用Matlab/Simulink仿真平台对所采用的路径跟踪控制原理和所设计的模糊控制器进行了有效性验证，结果表
Abstract:
-

参考文献/References:

［1］ Reid J F，Zhang Q，Noguchi N，et al. Agricultural automatic guidance research in North America［J］. Computers and Electronics in Agriculture，2000，25(1/2)：155-167.
［2］Keicher R，Seufert H. Automatic guidance for agricultural vehicles in Europe［J］. Comp

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2014-04-22
基金项目：贵州省科学技术基金(编号：黔科合J字LKZS［2014］24)；贵州省科学技术重点项目(编号：黔科合J字LKZS［2014］05)；贵州省级重点学科资助课题(编号：黔学位办［2013］18)；贵州省遵义师范学院教研基金(编号：13-56)。
作者简介：熊中刚(1986—)，男，湖南常德人，硕士，讲师，主要从事电气自动化和农业机械智能控制方面的研究。E-mail：xzglsl2013@163.com。
更新日期/Last Update: 2015-02-25